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仿人機(jī)器人的視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)

仿人機(jī)器人的視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)

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級(jí)別:| 積分:60 分 | 瀏覽:81444 | 大。228.00KB | 下載:4505 次 | 上傳:2013-08-20

簡(jiǎn)介:

視覺(jué)是人類(lèi)感知外界信息的重要手段,視覺(jué)伺服系統(tǒng)是機(jī)器人獲取環(huán)境信息的關(guān)鍵組成部分。本文主要討論仿人機(jī)器人BHR-1的視覺(jué)伺服系統(tǒng)。首先介紹機(jī)器人頭部的視覺(jué)總體結(jié)構(gòu)方案,然后論述了基于立體視覺(jué)的信息處理和頭部運(yùn)動(dòng)控制,最后通過(guò)目標(biāo)跟蹤和物體抓取實(shí)驗(yàn)說(shuō)明了系統(tǒng)的可行性。

[展開(kāi)]
         
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